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叉车证,采用多目标遗传算法--快速非支配排序遗传算法对多目标问题进行求解,并在该算法基础上进行改进。对于单目标优化算法,为比较单目标遗传算法在改进前后的优劣性,根据货物种类数量、接收仓门/装运仓门的数量以及入库货车/出库货车数量将问题规模分为大、中、个规模,并进行数值实验,实验结果表明,改进后的遗传算法在仓门利用率的优化效率比传统单目标遗传算法提高2.5%,而叉车对接提高1.04%,总体来说,改进遗传算法在求解质量上优于传统单目标遗传算法。对于多目标优化算法,通过数值实验验证了改进II算法在求解质量的优势。并提出了四个性能测试指标对改进前后的NSGA-II算法的性能进行评估。后,对所采用的单目标优化算法和多目标优化算法进行数值实验比较,实验结果表明多目标优化算法在求解多目标问题明显优于单目标优化算法。面向越库仓门利用率和叉车对接进行多目标车辆调度优化研究,提出的模型和改进算法以及性能比较分析为实际越库系统的有效运作提供了理论和技术支持。电动叉车在狭小空间内需要频繁转向,负载变化明显,对于转向系统的要求高于一般车辆。线控转向系统作为一代的转向系统,具有传动比可自由设计的优点,能够很好的满足叉车的转向要求。线控转向系统特点就是传动比可自由设计,在研究横摆角速度增益恒定和侧向加速度增益恒定的变传动比控制的基础上。

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然后,针对车辆质心侧偏角不易测量的问题,基于线性三自由度叉车模型以横摆角速度和侧倾角为观测量,并考虑模型误差的影响设计了自适应卡尔曼滤波器估算叉车质心侧偏角。为了提高估计的精度,给出了自适应卡尔曼滤波器自适应因子的遗传算法在线优化策略。仿真试验证明了该方法的有效性。接着,选取叉车橫摆角速度和质心侧偏角为反馈变量,以线性三自由度参考叉车模型的稳态输出为理想值,基于比例控制设计了线控转向叉车主动转向系统的控制器,该控制器能通过横摆角速度和质心侧偏角的综合反馈对叉车的转向轮转角进行实时修正,从而达到提高叉车操纵稳定性的目的。仿真试验结果表明该策略是有效的。后,研究了传统机械式转向车辆的路感力矩产生机理,采用动力学计算的方式得出叉车的路感力矩。选取有刷直流电机作为路感电机,针对路感控制系统中的输入干扰、控制干扰以及测量噪声,将卡尔曼滤波器引入到闭环系统中,用于改善路感的舒适度,同时提升系统的可靠性和抗干扰能力。仿真试验结果表明该策略是有效的。叉车是一种用途广泛的工程机械,在铁路、公路、建筑、水电、港口码头以及国防等工程建设中发挥着重要的作用。叉车护顶架是保护叉车驾驶员安全结构的重要组成部分,当叉车堆垛工作,货物跌落时,它能较好的保证驾驶人员的安全。叉车整车侧翻稳定性在此过程中也受到影响。护顶架研发时会碰到安全性能与外形设计较难统一的问题:在要求达到护顶架安全性的同时,有需要整体外形符合大众美学、结构紧凑合理。为解决上述问题,本文研究并设计了一种叉车整体式护顶架主要内容以及成果如下:1.研究了现有的圆管型材叉车护顶架结构,根据ISO6055《工业车辆护顶架技术要求和试验方法》进行了实车试验,分析其安全性不足以及所产生使用问题的原因;
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在此车型车身基础上,进行了新的护顶架结构设计。对比分析了支撑腿不同的型材选型方案,确定采用矩形方管作为支撑腿型材;探究了顶棚和支撑腿的连接方案,决定采用焊接连接的结构;根据安全、外观、叉车整车尺寸参数、叉车各个功能组件要求确定了顶棚结构的合理方案,并对护顶架零件进行了详细设计。2.在Pro/E5.0软件中,建立了叉车护顶架各个零件的几何模型,并进行了虚拟装配。运用ANSYS软件的Workbench模块对叉车护顶架进行了落物试验、冲击下落仿真;对结果进行了详细分析,提出了优化改进方案。3.对护顶架结构进行轻量化设计改进;对改进后的护顶架重新进行落物试验、冲击下落试验及侧向纵向垂直承载能力仿真分析验证;依据ISO6055《工业车辆护顶架技术要求和试验方法》进行了实车试验,结果试验数据符合标准要求;本文设计的护顶架,结构简单,外形美观,充分考虑产品轻量化的同时确保叉车护顶架力学稳定安全,进而保证工作人员的安全,对实际产品具有重要意义。随着人们环保意识的提高,电动叉车的使用越来越受到人们的重视。电动叉车负载变化较大,转向频繁,这就需要其具有良好的转向性能。线控转向系统是当今转向技术领域的研究热点和前沿技术之一,其主要特征是用电信号取代了转向盘和转向车轮之间的机械连接,因而可以自由设计转向时的角传递特性,极大地提高了叉车的转向特性。基于线控转向的四轮转向技术能够实现对前轮和后轮的转角控制,改善转向性能,因而在叉车上应用的研究变得现实而又有意义。


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